centre instantané de rotation

Le CENTRE INSTANTANÉ de ROTATION (abrégé en C.I.R)

est l'intersection des normales de points voisins, atteints sur une trajectoire

(le C.I.R est rejeté à l’infini pour une translation)

En généralisant aux "vecteurs vitesses", c'est le point de rencontre des perpendiculaires de chaque origine de vecteurs vitesses successifs