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FORMULES de PHYSIQUE
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centre instantané de rotation
Le CENTRE INSTANTANÉ de ROTATION (abrégé en C.I.R)
est l'intersection des normales de points voisins, atteints sur une trajectoire
(le C.I.R est rejeté à l’infini pour une translation)
En généralisant aux "vecteurs vitesses", c'est le point de rencontre des perpendiculaires de chaque origine de vecteurs vitesses successifs